[논문리뷰] HiP3R: Hierarchical Pose Graphs for Long-Horizon 3D Reconstruction본 논문은 long-horizon 3D reconstruction에서 발생하는 cross-window camera-pose inconsistency 및 scale drift 문제를 해결하기 위해 hierarchical pose graph 접근 방식을 제안한다.#Review#Hierarchical Pose Graph#Long-Horizon 3D Reconstruction#Chunk-level Optimization#Frame-level Refinement#Sim(3)#SE(3)#Scale Drift#Loop Closure2026년 10월 26일댓글 수 로딩 중