[논문리뷰] Decision-Metric Alignment in Latent World Models: Diagnostics and Action-Conditioned Objectives for MPC Planning본 논문은 JEPA 스타일의 잠재 월드 모델에서 나타나는 정보적 충실도와 실제 제어 성능 사이의 괴리 문제를 해결하고자 합니다. 기존 연구들은 잠재 공간의 정보적 완결성(예: 선형 프로브 정확도)에 집중했으나, 이는 실제 MPC 계획 시 후보 계획의 순위를 매기는 기하학적 구조를 보장하지 못합니다 .#Review#Latent World Models#MPC#Decision-Metric Alignment#Representation Learning#Robotic Manipulation#Auxiliary Objectives2026년 8월 19일댓글 수 로딩 중