[논문리뷰] Push-Wiper: Toward General-Purpose Robotic Cleaning across Varied Stains and Surfaces with Segmented Pushing Trajectories본 논문은 점성이 높은 Viscous Stains를 제거하는 과정에서 발생하는 2차 오염 문제를 해결하기 위해 제안되었습니다. 기존의 닦기(Wiping) 방식은 오염물을 넓게 퍼뜨리는 경향이 있고, 문지르기(Scrubbing)는 표면 손상 위험이 커 정밀한 제어가 필요하다는 한계가 있습니다.#Review#Robotic Cleaning#Diffusion Policy#Viscous Stains#Trajectory Planning#Hybrid Force-Position Control#Zero-shot Generalization2026년 8월 4일댓글 수 로딩 중