[논문리뷰] WorldToken: Time-First Sequence Modeling for Robotic Imitation Learning본 연구는 로봇 정책 모델링에서 입력 데이터의 이질성을 어떻게 구조화할 것인가에 대한 근본적인 문제를 해결하고자 합니다. 기존의 로봇 학습 모델들은 다중 모달 입력(카메라, proprioception, 언어 등)과 시간적 흐름을 다루는 방식이 제각기 다르며, 이로 인해 일관된 시퀀스 조직화가 부족한 실정입니다.#Review#Robotic Imitation Learning#Sequence Modeling#WorldToken#Time-First#Multimodal Encoding#Causal Transformer#Diffusion Action Head2026년 8월 24일댓글 수 로딩 중