[논문리뷰] Learning Humanoid End-Effector Control for Open-Vocabulary Visual Loco-Manipulation본 연구는 인간형 로봇이 온보드 센서만을 사용하여 새로운 객체를 새로운 환경에서 자율적으로 로코-조작(loco-manipulate) 하는 능력을 개발하는 것을 목표로 합니다. 특히, 정확한 엔드-이펙터(EE) 제어 와 오픈-보케뷸러리 대규모 시각 모델 을 통한 장면 이해의 일반화라는 핵심 난제를 해결하고자 합니다.#Review#Humanoid Robotics#End-Effector Control#Loco-Manipulation#Open-Vocabulary Perception#Visual Generalization#Sim2Real Transfer#Residual Learning#Robot Grasping2026년 2월 18일댓글 수 로딩 중
[논문리뷰] BiManiBench: A Hierarchical Benchmark for Evaluating Bimanual Coordination of Multimodal Large Language Models기존 로봇 조작 벤치마크가 주로 단일 팔 조작에 국한되어 양팔 조작에 필수적인 공간-시간적 조정, 동적 역할 할당, 자가 충돌 방지 등의 복잡성을 포착하지 못하는 문제를 해결하는 것이 목표입니다.#Review#Bimanual Manipulation#MLLMs#Robotics Benchmark#Spatial Reasoning#Action Planning#End-Effector Control#Embodied AI#Multimodal LLMs2026년 2월 18일댓글 수 로딩 중
[논문리뷰] Do You Need Proprioceptive States in Visuomotor Policies?본 연구는 로봇의 시각-운동 정책(visuomotor policies)에서 고유 수용성 상태(proprioceptive states)의 필요성을 재평가하고, 기존 상태 기반 정책이 학습 궤적에 과적합되어 공간 일반화 능력이 저해되는 문제를 해결하고자 합니다.#Review#Visuomotor Policies#Spatial Generalization#Imitation Learning#Proprioception#State-free Policies#Robot Manipulation#End-Effector Control#Data Efficiency2025년 9월 24일댓글 수 로딩 중