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#Differentiable Rendering

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[논문리뷰] Tex3D: Objects as Attack Surfaces via Adversarial 3D Textures for Vision-Language-Action Models

본 논문은 Tex3D를 제안하여 VLA 시뮬레이션 환경 내에서 adversarial 3D 텍스처를 end-to-end로 최적화합니다. 제안하는 FBD는 MuJoCo에서 배경을 렌더링하고 Nvdiffrast에서 객체를 렌더링하여 두 렌더러 간의 MVP(Model-View-Projection) 및 조명 파라미터를 동기화함으로써 미분 가능한 경로를 확보합니다 .
#Review#VLA Models#3D Adversarial Textures#Embodied Robustness#Differentiable Rendering#Foreground-Background Decoupling
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